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「台灣路竹會」於1995年始於牙醫師劉啟群先生發起的非宗教性、非營利性之民間社團。我們號召全國各地有志服務於偏遠部落與國外開發中國家的醫界人士與義工，組成醫療服務團，透過義診、宣導健康衛教觀念等方式，在國內、國外醫療資源不足地區，提供醫療援助，實現人道關懷。路竹會初期服務以國內偏遠山區的醫療為主，足跡遍布全台各部落及九二一地震災區。1998年下半年開始，基於醫療無國界以及人道關懷的理念，路竹會開始籌畫到國外幫助急需醫療的第三世界國家。1999年，應外交部之邀，馬其頓科索夫難民營義診成為路竹會海外義診的開端。2000年，路竹會正式將服務延伸至海外需要醫療服務的國家。於2007年成立美國分會、期望藉著充分的國際合作經驗，能與國際性組織合作，參與健康、醫療等國際組織計畫。

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